ПРОПОРЦИОНАЛНО-ИНТЕГРАЛНИ PI РЕГУЛАТОР
Sadržaj: Једначина управљања Функција преноса Одскочни одзив Особине Реализација PI регулатора Електронски склоп са једним операционим појачавачем Паралелна веза P и I регулатора Пример SU са PI регулатором Дејство PI регулатора
Једначина управљања PI u(t) e(t) Управљање се врши истовремено по пропорционалном и интегралном закону. Кp и Тi су параметри регулатора који могу да се подешавају.
У почетном интервалу времена, после појаве сигнала грешке делује пропорционално управљање, а од тренутка кад интеграл достигне одређену вредност па све до стационарног стања и даље, у систему делује интегрално управљање.
Функција преноса Функција преноса регулатора добија се применом Лапласове трансформације на израз за тренутну вредност излаза.
Одскочни одзив
Особине PI регулатора Управљање са PI регулатором даје високу тачност рада система која потиче од интегралног управљања, а велика брзина одзива одговара пропорционалном управљању. На овај начин се отклања недостатак I регулатора - успорено реаговање у почетном тренутку и недостатак P регулатора - постојање грешке у устаљеном стању.
Електронски склоп са једним операционим појачавачем e(t) u(t) C R1 R2
Паралелна веза P и I регулатора + e(t) u(t) Сабирач сигнала се реализује са операционим појачавачем као коло за сабирање. Прва реализација је једноставнија и тиме јефтинија, али је подешавање параметара Кp и Тi теже него у другом случају.
Пример SU са PI регулатором-Регулација брзине обртања осовине у затвореној спрези f(t) PI Ur + ω M TG OU - e(t) u(t) y(t)=Ktg*ω Задатак регулације је да се обезбеди константна угаона брзина ω осовине
Дејство PI регулатора Улазни сигнал Излазни сигнал (I) t Излазни сигнал (PI)
За различите вредности параметара Кp и Тi добијају се различити облици одзива. Грешка у устаљеном стању увек је једнака нули. Кад је сигнал грешке једнак нули PI регулатор даје на свом излазу константан сигнал који је потребан за напајање мотора. Ово обезбеђује интегрално дејство.