ИНТЕГРАЛНИ-I РЕГУЛАТОР

Презентација на тему: "ИНТЕГРАЛНИ-I РЕГУЛАТОР"— Транскрипт презентације:

1 ИНТЕГРАЛНИ-I РЕГУЛАТОР
7/28/2019

2 Садржај: Једначина управљања Функција преноса Одскочни одзив Особине
Електронски склоп за реализацију Пример SU са I регулатором Дејство I регулатора 7/28/2019

3 Једначина управљања u(t) e(t)
Управљачки сигнал је сразмеран интегралу сигнала грешке . Тi –временска константа интеграције и може да се мења . Интегрално дејство је јаче уколико је ова константа мања. 7/28/2019

4 Интегралним регулатором се остварује интегрални закон управљања који пропорционално повезује грешку е(t) са брзином промене управљачке променљиве u(t), односно, Реципрочна вредност појачања Кi је константа Тi, и представља време интегралног дејства (време интеграљења). Ако се претходни израз интеграли, добија се уобичајени облик једначине интегралног регулатора: 7/28/2019

5 Функција преноса Функција преноса регулатора добија се применом Лапласове трансформације на израз за тренутну вредност излаза. 7/28/2019

6 Одскочни одзив 7/28/2019

7 Особине I регулатора Увођењем интегралног регулатора се повећава инертност система, односно, систем спорије реагује на спољне утицаје, али зато у већини случајева трајно отклања грешку рада система у стационарном стању. Негативна особина овог типа регулатора је и дестабилизујуће дејство у систему услед њему својственог кашњења. 7/28/2019

8 i u C

9 Електронски склоп u(t) e(t) R C 7/28/2019

10 Пример SU са I регулатором-Регулација брзине обртања осовине у затвореној спрези
f(t) Ur + ω M TG OU - e(t) u(t) y(t)=Ktg*ω Задатак регулације је да се обезбеди константна угаона брзина ω осовине 7/28/2019

11 Дејство I регулатора Улазни сигнал Излазни сигнал t
Када је сигнал грешке једнак нули I регулатор даје на свом излазу константан сигнал u(t) који је потребан за напајање мотора. 7/28/2019