Вештачка интелигенција

Презентација на тему: "Вештачка интелигенција"— Транскрипт презентације:

1 Вештачка интелигенција
Ивана Гавриловић 76/07 Вељко Маринковић 263/07 Горан Митић 293/08 Александар Обрадовић 333/08

2 САДРЖАЈ Увод Задаци задатак 1 задатак 2 Закључак

3 Путања транслаторног кретања
x y ω ∆t v θ[˚] 1 2.2 0.305 20 0.309 0.301 0.3 0.292 0.298 0.306 2.5854 0.295

4 Транслаторно кретање робота

5 Кретање по трајекторији кружног облика у позитивно математичком смеру
x y ω ∆t v θ[˚] 0.3  2.2 0.306 0.299 0.301 0.293 0.294 0.295 0.296 0.305 0.302 0.303 0.307

6 Кружно кретање робота у позитивном математичком смеру

7 Кретање по трајекторији кружног облика у негативном математичком смеру
x y ω ∆t v θ[˚] 0.303  2.2 0.306 0.294 0.308 0.309 0.293 0.296 0.295 0.297 0.305 0.292 0.302 0.307

8 Кружно кретање робота у негативном математичком смеру

9 Путања робота

10 Aрхитектура: 2 [3-3]2 2 Грешку од 0,17 смо добили након приближно 1,4·106 итерација, након нумеричка вредност је почела да осцилује. Варирање грешке није престало ни након додатних 2·106.

11 Aрхитектура: 2 [4-4]2 2 Генерисане грешке:

12 Aрхитектура: 2 [5-5]2 2

13 Aрхитектура: 2 [6-6]2 2

14 обучавајући скуп вектора свих предходно приказаних мрежа
обучавајући скуп вектора свих предходно приказаних мрежа t θ[˚] x y 2.2 20 1 22 6.6 17.6 11 44 24.2 39.6 28.6 35.2 57.2 66 46.2 50.6 61.6 arhitektura x y 1.017 0.353 2 [4-4] 2 1.064 0.409 1.033 0.455 0.677 0.246 2[5-5]2 0.704 0.276 0.831 0.27 0.143 0.228 2[6-6]2 0.158 0.328

15 Приказ свих слова за које је ART-1 вештачка неуронска мрежа обучена

16 Скалиране улазне величине Линеаризоване излазне величине
улази излази 0.5 0.25 1.0 1.5 2.25 2.0 4.0 2.5 6.25 3.0 9.0 3.5 12.25 16.0 4.5 20.25 5.0 25.0 Скалиране улазне величине Линеаризоване излазне величине 0.5 0.5006

17 Приказ генерисаних грешки тестираних мрежа и број интерација мрежа
архитектура Генерисана грешка бр. интерација 1 [1]1 1 4.92·10-5 13 1 [3]1 1 8.79·10-7 5 1 [5]1 1 1.72·10-6 12 1 [8]1 1 7.32·10-6 49 1 [1-1]2 1 2.01·10-6 7 1 [3-2]2 1 6.44·10-7 1 [5-2]2 1 4.90·10-7 11 1 [8-4]2 1 4.69·10-7 4 1 [2-2-2]3 1 1.52·10-6 6 1 [4-3-2]3 1 5.22·10-7 8 1 [8-3-2]3 1 8.76·10-7 1 [8-4-3]3 1 9.76·10-7 10 Од тестираних архитектура најмању грешку има 1 [8-4]2 1