ANALITIČKA METODA ZA KINEMATIČKU ANALIZU – primer 1 ceo
I kontura postaviti pripremne vektorske konture definisati položaj, brzinu i ubrzanje tačke M I kontura dužine OA AC CN NO uglovi j2 j3 j4 j0 j0=180stepeni
I kontura – položaj Ojlerov zapis A parametri položaja
I kontura - brzine B diferenciranje parametri brzine nepromenljivi parametri promenljivi parametri B parametri brzine
C I kontura - ubrzanja drugo diferenciranje parametri ubrzanja nepromenljivi parametri promenljivi parametri C parametri ubrzanja
II kontura OA AB BD DE EO j2 j3B j5 j6 j1 j3B – prethodno izračunat dužine OA AB BD DE EO uglovi j2 j3B j5 j6 j1 j3B – prethodno izračunat j5 – geometrijska veza
II kontura - položaj Ojlerov zapis A parametri položaja
B II kontura - brzine diferenciranje analitička metoda - 16 nepromenljivi parametri promenljivi parametri B parametri brzine
C II kontura - ubrzanja drugo diferenciranje nepromenljivi parametri
parametri ubrzanja
završna kontura – tačka M traži se poznato dužine OE EM j1Z j6M uglovi j1Z i j6M – geometrijska veza
završna kontura – tačka M položaj brzine ubrzanja
položaj brzine ubrzanja