ПРОПОРЦИОНАЛНО-ИНТЕГРАЛНИ PI РЕГУЛАТОР

Презентација на тему: "ПРОПОРЦИОНАЛНО-ИНТЕГРАЛНИ PI РЕГУЛАТОР"— Транскрипт презентације:

1 ПРОПОРЦИОНАЛНО-ИНТЕГРАЛНИ PI РЕГУЛАТОР

2 Sadržaj: Једначина управљања Функција преноса Одскочни одзив Особине
Реализација PI регулатора Електронски склоп са једним операционим појачавачем Паралелна веза P и I регулатора Пример SU са PI регулатором Дејство PI регулатора

3 Једначина управљања PI u(t) e(t)
Управљање се врши истовремено по пропорционалном и интегралном закону. Кp и Тi су параметри регулатора који могу да се подешавају.

4 У почетном интервалу времена, после појаве сигнала грешке делује пропорционално управљање, а од тренутка кад интеграл достигне одређену вредност па све до стационарног стања и даље, у систему делује интегрално управљање.

5 Функција преноса Функција преноса регулатора добија се применом Лапласове трансформације на израз за тренутну вредност излаза.

6 Одскочни одзив

7 Особине PI регулатора Управљање са PI регулатором даје високу тачност рада система која потиче од интегралног управљања, а велика брзина одзива одговара пропорционалном управљању. На овај начин се отклања недостатак I регулатора - успорено реаговање у почетном тренутку и недостатак P регулатора - постојање грешке у устаљеном стању.

8 Електронски склоп са једним операционим појачавачем
e(t) u(t) C R1 R2

9 Паралелна веза P и I регулатора
+ e(t) u(t) Сабирач сигнала се реализује са операционим појачавачем као коло за сабирање. Прва реализација је једноставнија и тиме јефтинија, али је подешавање параметара Кp и Тi теже него у другом случају.

10 Пример SU са PI регулатором-Регулација брзине обртања осовине у затвореној спрези
f(t) PI Ur + ω M TG OU - e(t) u(t) y(t)=Ktg*ω Задатак регулације је да се обезбеди константна угаона брзина ω осовине

11 Дејство PI регулатора Улазни сигнал Излазни сигнал (I)
t Излазни сигнал (PI)

12 За различите вредности параметара Кp и Тi добијају се различити облици одзива. Грешка у устаљеном стању увек је једнака нули. Кад је сигнал грешке једнак нули PI регулатор даје на свом излазу константан сигнал који је потребан за напајање мотора. Ово обезбеђује интегрално дејство.