ANALITIČKA METODA ZA KINEMATIČKU ANALIZU – primer 1 ceo

Презентација на тему: "ANALITIČKA METODA ZA KINEMATIČKU ANALIZU – primer 1 ceo"— Транскрипт презентације:

1 ANALITIČKA METODA ZA KINEMATIČKU ANALIZU – primer 1 ceo

2 I kontura postaviti pripremne vektorske konture
definisati položaj, brzinu i ubrzanje tačke M I kontura dužine OA AC CN NO uglovi j2 j3 j4 j0 j0=180stepeni

3 I kontura – položaj Ojlerov zapis A parametri položaja

4 I kontura - brzine B diferenciranje parametri brzine
nepromenljivi parametri promenljivi parametri B parametri brzine

5 C I kontura - ubrzanja drugo diferenciranje parametri ubrzanja
nepromenljivi parametri promenljivi parametri C parametri ubrzanja

6 II kontura OA AB BD DE EO j2 j3B j5 j6 j1 j3B – prethodno izračunat
dužine OA AB BD DE EO uglovi j2 j3B j5 j j1 j3B – prethodno izračunat j5 – geometrijska veza

7 II kontura - položaj Ojlerov zapis A parametri položaja

8 B II kontura - brzine diferenciranje analitička metoda - 16
nepromenljivi parametri promenljivi parametri B parametri brzine

9 C II kontura - ubrzanja drugo diferenciranje nepromenljivi parametri

10 parametri ubrzanja

11 završna kontura – tačka M
traži se poznato dužine OE EM j1Z j6M uglovi j1Z i j6M – geometrijska veza

12 završna kontura – tačka M
položaj brzine ubrzanja

13 položaj brzine ubrzanja